一、RobotBasic编程语言介绍

1、简介

     RobotBasic是一种集成机器人模拟器的解释性编程语育，与标准Basic语言相似具备所有编程语言的特点， 即语法简学、易编写和易调试。在使用中，可以直接利用模拟器来研究与环境相关的传感器， 可以改变传感器的类型和安装方式，使其适合不同的软件，也可以完成对各类现实环境进行模拟算法测试，并且可用于原型设汁。

2、优点

    RobotBasic语言功能强大，远不止普通的机器人模拟器功能。无论足普通的图形、动画还是复杂的数学计算，本编程语言都可给予以支持，甚至能支持从I／O口到蓝牙技术。进行台理的编程和设置属， 可以用其来控制现实中的机器人学习RobotBasic语言编之前，是不需要特地组装一台机器人的，以往动辄数月的时间完全可以省下来。学习对可以直接编程，由于这是模拟控制过程，也不会出 现电池需要充电或损坏设备的问题。由于这是模拟控制过程，也不会现电池需要充电或损坏设备的问题。基本的远程遥控、避障，或者是专业的除草、破解迷宫、目标定位等机器人功能，都能直接模拟。

二、RobotBasic控制命令

(1)rCommPort ne PortNum{，ne— BaudRate{，ne～ NumBits{，ile— Parity{，ne StopBits{，ne—Protoco1))))}

打开串口rle PortNum。

(2)rCommand(ne Command，ne— Data)

这个函数将两个字节ne—eommand~lne—data发送给串口并将字符串中返回5个字节的数据(字节缓冲区)。用于指定指令，可以用来发送控制手抓、升降和回转电机的命令，实现对货物的取放。

(3)：Locate ne—X，ne— Y(code 3)

该命令初始化真正的机器人和启动命令的过程。发送两个字节03和ne x。它将接收5个字节，*后两个是没有用的。

（4）rForward ne Amount(code 6 or 7)

这个命令发送两个字节6(或7)和Abs(ne~mount)。6是前进7是倒退。ne amount表示移动距离，为正值则发送6， 为负值则发送7。接收到的数据包含5字节，但只有前3的使j{j，他们将用来表示传感器的状态。

(5)rTurn ne Amount(code 12 or 13)

这个命令发送两个字节l2(或13)~HAbs(neAmou~lt)．12表示右转13表示左传。ne_Mlount表示转动角度，为正发送12，如果为负发送13。

(6 )rSpeed ne— Speed(code 36)

这个命令发送两个字节36f~ne speed。用于设置机器人行进速度，ne speed表示速

度(0~255)。同时命令还等待接收5字节。前3个字节表示传感器的状态。*后的两个字节没用到，可以为0。

三、控制命令和协议编制

   优傲机器人将接收到的控制命令有以下两个部分：移动地盘部分控制命令包括前进(6)、后退(7)、左转(13)，右转(12)、初始化(3)和速度设置(36)；手臂部分控制命令包括手抓(101)、平移(1O2)、升降(103)和回转(104)。机器人需要在接收到控制命令后回传5个字节的数据，包括3个字节的传感器数据。**个字节为8位循线传感器数据、第二三个字节为其他12路传感器的数据。这些数据将由RobotBasic存放在缓存内供传感器函数使用。机器人端协议执行流程如图2所示，首先等待接收2个字节的控制命令，接收到命令后、执行命令对应的控制程序代码， 然后回传5个字节数据。