优傲机器人用的是科尔摩根直流无刷电机，不是直驱电机。为了缩小体积，去掉了外框。

         电机轴中空，与谐波减速机的输入轴采用一体式设计。

         抱闸是自制的，用手晃动关节，能感觉到比较明显的间隙。自制的抱闸呈六角叉形，有一个好处是轴向尺寸很短。

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